012센서 융합·상태 추정 · 교육 중
센서가 다르면 로봇의 상태를 어떻게 맞춰야 할까
카메라·깊이·IMU의 서로 다른 숫자를 같은 시간과 좌표의 상태로 맞추는 보정·데이터 계약을 기록한다.
글 읽기LEARNING IN PUBLIC
최근 글
교육 진행 중
2026년 11월까지
하루에 본 짧은 설명을 그대로 쌓지 않고, 지금 수업에서 확인한 것과 다음 실습 질문을 연결해 적는다.
011예측 제어·실행 한계 · 교육 중
로봇은 미래를 예측할 때 지연과 힘의 한계를 어떻게 넘지 않을까
MPC의 미래 후보를 센서 지연과 모터 토크 한계까지 포함한 실행 계약으로 다시 확인한다.
글 읽기010시뮬레이션·검증 · 교육 중
가상 성공을 다음 실험의 근거로 쓰려면 무엇을 기록해야 할까
가상 성공을 물리 가정과 현실적인 변형 범위로 다시 읽고, 다음 실험에서 무엇을 고정·비교할지 기록한다.
글 읽기009로봇 학습·데이터 · 교육 중
로봇의 한 번의 시도를 학습 데이터로 믿으려면 무엇을 남겨야 할까
관측·행동·시간·좌표를 한 episode 계약으로 묶고, 종료 상태와 품질 검사를 함께 남기는 과정을 정리한다.
글 읽기008조작 계획·접촉 · 교육 중
로봇 팔은 닿는 곳을 어떻게 집는 경로로 바꿀까
작업공간에서 닿을 수 있는 목표를 고르고, 접근 자세와 충돌 검사를 거쳐 실행 가능한 집기 경로로 좁힌다.
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이번 글과 함께 본 짧은 기록
STUDY MAP
배우는 순서
- 01Physical AI 기초현재
Observation, Action, Episode, Policy, Rollout을 수업 흐름 안에서 내 말로 설명한다.
- 02ROS 2 & 로봇 시스템진행 중
센서 메시지, 노드, 단위, URDF·TF와 실제 장치의 경계를 계속 확인한다.
- 03데이터 & 모방학습다음
SO-101의 calibration, record → dataset → train 흐름을 다음 실습으로 이어 간다.
- 04실험과 검증계획
11월까지 rollout, 지연, intervention, 안전 정지와 실패 조건을 확인한다.
SOURCES
기록의 출처
DAPIER는 내가 국비 Physical AI 교육을 들으며 수업 내용과 실습 과정을 직접 정리해 가는 개인 기록 레포다. 이 사이트에서는 그 기록을 학습 대상 레포로 다루는 것이 아니라, 현재 내가 무엇을 배웠고 어디까지 확인했는지 보여 주는 출발점으로 삼는다. 공개 Alpenj/DAPIER README에 적어 둔 ROS 2·Arduino 로봇암 구조는 실습 내용을 설명할 때 참고하고, 수업이 진행될수록 레포와 글도 함께 업데이트한다.
이 사이트와 레포는 11월까지 계속 바뀌는 진행 기록이다. 개인 경로, 원문 전사, 계정 정보, 실행하지 않은 실험 결과는 공개하지 않는다.