로봇은 미래를 예측할 때
지연과 힘의 한계를
어떻게 넘지 않을까

01

세 Shorts가 이어 준 하나의 선택

8월 27일 MPC 영상의 핵심은 현재 상태에서 가능한 미래 움직임을 몇 개 펼쳐 보고 제약을 어기지 않는 후보를 고르는 발상이다. 8월 8일 영상은 카메라·정책·모터 사이의 0.1초가 예측의 기준 시점을 바꾼다고 짚는다. 같은 날 본 토크 영상은 속도가 아니라 하중을 이길 회전력이 부족하면 좋은 궤적도 실행되지 않는다고 설명한다. 결국 예측값, 도착 시각, 모터 한계를 한 묶음으로 검증해야 한다.

02

내가 지금 이해한 것과 아직 모르는 것

현재는 7단계 ‘로봇에게 행동을 학습시키기’ 초입에서, 직전 6단계의 MPC·지연·토크를 다시 연결하는 중이다. MPC는 미래를 잠깐 내다보며 다음 명령을 고르는 계산이고, 지연은 관측 시각과 명령 적용 시각의 차이다. 수업 기록에서는 IL이 만든 행동 뒤에 IK와 관절 제한·정지 조건을 분리해야 한다는 점을 확인했다. 하지만 내 시스템에서 end-to-end 지연, 관절별 토크 여유, 예측 오차가 만나는 지점은 아직 측정하지 못했다.

다음 수업·실습: 같은 목표를 저속으로 반복하며 센서 timestamp, 명령 전송 시각, 실제 관절 도달 시각, 전류·부하 로그를 한 표에 남기겠다. 그 뒤 지연을 의도적으로 늘려 MPC 후보가 언제 폐기되는지 확인한다.

03

11월까지의 계획과 숙련자용 질문

11월까지의 계획: 먼저 시뮬레이션에서 예측 horizon과 안전 제한을 고정하고, 한 번에 변수 하나만 바꿔 실패를 분류한다. 이후 카메라 보정과 실제 하중을 별도로 확인한 뒤, 승인된 저속 실험에서만 폐루프 명령을 이어 간다. 교육은 진행 중이고, DAPIER는 내가 배운 내용을 정리해 가는 개인 학습 레포로 계속 쌓아 가되 이번 글에서는 공개 근거로 사용하지 않는다.

숙련자 질문은 데이터 계약이다. observation·action의 단위와 frame, timestamp·TTL, 예측 horizon, 관절 토크·속도 제한을 어느 버전으로 묶어야 오래된 관측이나 힘이 부족한 후보를 실행 전에 거부할 수 있을까?