로봇은 길을 찾은 뒤
어떻게 안전한 궤적으로 바꿀까

01

세 Shorts가 이어 준 한 번의 주행

첫 영상의 글로벌 경로는 지도 위 큰 방향을 정한다. 두 번째 영상의 궤적은 같은 경로라도 급회전·급가속을 피하도록 시간 순서의 점들로 바꾼다. 세 번째 영상의 충돌 검사는 센서로 가까운 장애물을 다시 보고, 여유가 없으면 멈추거나 다른 선을 고른다. 초보자인 나는 이것을 “길 찾기”와 “움직여도 되는지 확인하기”가 다른 단계라는 뜻으로 이해했다.

02

오늘 이해한 것과 아직 확인하지 못한 것

현재 6단계에서 PID 다음의 경로·궤적을 배우는 중이다. 공개 TurtleBot3 기록에서 ROS 2 Jazzy 목표 전송 세 가지의 성공은 확인했지만, 이는 특정 환경의 goal 전송 근거다. 모든 속도·가속도·안전 여유와 local costmap 거부 조건을 보장하지는 않는다.

다음 수업 전에는 같은 지도에서 global path를 먼저 계산하고, 속도 제한을 낮춘 궤적과 장애물 근처 궤적을 나란히 기록하겠다. 계획만 통과한 경우와 실제 action 결과를 분리하고, 이상하면 정지하는 조건부터 적어 둘 예정이다.

03

11월까지의 계획과 다음 질문

숙련자에게 남길 질문은 경로 실행 계약이다. frame·좌표·속도·가속도·센서 timestamp·costmap 버전을 묶고, 최대 속도·정지 거리·충돌 비용을 제한으로 명시해야 같은 경로를 다시 평가할 수 있다. 성공률 외에 near-miss와 중단 시간도 남겨야 한다.

11월까지의 계획: 시뮬레이션과 안전한 실습에서 경로 생성, 궤적 추종, 장애물 거부를 한 실험표로 반복하고, 확인한 결과와 아직 모르는 조건을 차례로 학습 레코드에 더하겠다. 수업은 계속 진행 중이며, 이 글도 그때의 현재 스냅샷이다.